Die Anfänge der neuapostolischen Kirchengemeinde Alpirsbach reichen bis ins Jahr 1914 zurück. Damals verzog Gottlieb Scheib von Freudenstadt nach Rötenbach, wo er eine Metzgerei erworben hatte. Er lud seine Mitbürger zu den Gottesdiensten der neuapostolischen Kirche nach Freudenstadt ein. Bereits im Mai 1915 gab es in Rötenbach die ersten neuapostolischen Christen, die bis 1920 nach Freudenstadt zum Gottesdienst gingen.
Ab dem Jahr 1920 wurden dann die ersten Gottesdienste im Haus von Familie Gottlieb Scheib in Rötenbach abgehalten. Mit 26 Gemeindemitgliedern konnte im Jahr 1921 eine selbständige Gemeinde gegründet werden.
1923 zählte die Gemeinde bereits 133 Mitglieder. Es musste ein größerer Versammlungsraum gesucht werden. Dieser wurde im Haus von Familie Gottlieb Stähle in Alpirsbach, Wasak 6, zur Verfügung gestellt.
Alpirsbach war Keimzelle für weitere neuapostolische Gemeinden. So wurden die Gemeinden Schramberg (1925), Rötenberg (1932), Fluorn (1931), Schiltach (1946), Wolfach (1959) und nicht zuletzt auch die heutige Bezirksgemeinde Dornhan (1923) von hier aus aufgebaut.
Durch die weitere Entwicklung der Gemeinde herrschte bald wieder Platzmangel. Mit Genehmigung der Kirchenleitung und der tatkräftigen Mitarbeit der Glaubensgeschwister wurde dann im Jahr 1932/33 eine eigene Kirche in der Rötenbacher Straße gebaut. Das Grundstück stellte Familie Christian Armbruster zur Verfügung.
Am 10. September 1933 konnte die neue Kirche eingeweiht werden. Erster Vorsteher war Gottlieb Scheib (1923–1953).
1957 erfolgte die erste Renovierung, weitere in den Jahren 1970, 1985, 1991, 2003 und 2015.
Neben dem Kirchenraum mit 180 Sitzplätzen und einer Empore mit 60 Plätzen stehen noch weitere Räume für Eltern mit Kindern, Vorsonntags- und Sonntagsschule sowie Jugendstunden und Seniorenzusammenkünfte zur Verfügung.
Bereits seit dem Jahr 1923 werden die Gottesdienste mit Musik und Chorgesang umrahmt.
Gemeindevorsteher ist seit Dezember 2011 Achim Bergmann.
Im Jahr 2021 kann die Gemeinde mit 183 Mitgliedern auf das 100-jährige Bestehen zurückblicken.